-  71  -P(k+1) -
  =  (I-K(k-1)C(k+1))P"(k+1)  (I-C(k+1)K(kt1))  +
+  K(k+1)R(k+1)K(k+1)  -- -
  P"(kt1)-K(k-1C(kDP"(k1)-P"(kDCKK(k1)+
+  K(k+1)  (C(k+1)P"(k+1C(k+1)R(k1))K(k1)
(II.6.10)
Wählt  man  die  Korrekturmatrix  K  wie  in  Gleichung
(II.5.48),  so  heben  sich  die  beiden  letzten  Summanden
dieser  Gleichung  auf  und  der  Rest  ergibt  den  minimalen
Wert  der  Fehlervarianz  wie  in  Gleichung  (II.5.50).
Dieser  letzte  Ausdruck  für  P(k+1)  eignet  sich  auch  zur
Untersuchung  der  Qualität  der  Schätzung  des  Zustandsvektors -
  bei  suboptimaler  Wahl  der  Korrekturmatrix.
Das  Ablaufdiagramm  für  den  rekursiven  Algorithmus  in  Anwesenheit -
  externer  Einflüsse  ist  in  Abbildung  2.4  dargestellt. -